基于深度学习的机器人无序分拣环境安装汇总

对机器人无序分拣项目所需要的软件环境安装进行汇总。

〇、前言

这里对机器人无序分拣项目用到的所有软件环境进行汇总，方便复现。

硬件需求：计算机、NVIDIA显卡、realsense D435i、气动夹爪及相应控制器。

软件需求：Ubuntu16.04、显卡驱动、相机驱动、Anaconda2、opencv3.4.1、boost1.58、Qt5.8。

一、软件环境汇总

1.1 Ubuntu安装

详细过程参考Windows下采用U盘安装Ubuntu双系统详细过程。

1.2 显卡驱动的安装

参考Ubuntu安装NVIDIA显卡驱动。

1.3 Realsense相机驱动的安装

参考Ubuntu安装Realsense的驱动。

1.4 boost1.58的安装

参考Linux下boost库的安装。

1.5 USB设备固定端口的方法

参考Ubuntu下固定USB设备名称的方法

1.6 Qt5.8的安装

参考Linux下QT环境的配置。

1.7 OpenCV3.4.1的安装

参考Linux下OpenCV库的安装。

1.8 OpenCV_contrib的安装

参考opencv_contrib的安装方法。

1.9 Anaconda2与tensorflow的安装

1. 官网下载相应的安装包
2. 执行bash Anaconda2-2019.10-Linux-x86_64.sh，按照提示回车或输入yes，最后一部选择yes
3. 验证安装完成。执行

   cd home/(YourUserName)/anaconda2/bin
   source activate

   如果在终端的用户名a前出现(base)，表示安装成功。
4. 虚拟环境中tensorflow和opencv的安装：

   conda install tensorflow-gpu==1.12.0
   conda install --channel https://conda.anaconda.org/menpo opencv

5. 如果每次打开终端前面都会有（base）,可以执行下列两句：

   conda config --show
   conda config --set auto_activate_base False

1.10 安装Eigen库

sudo apt-get install libeigen3-dev

1.11 设置.sh文件一键启动

为了省掉打开多个终端需要输命令启动的步骤，将它们都写在一个.sh文件中，设置为双击运行。设置方法：

1. 新建xx.sh文件，例如JK_Sort.sh，并写入相应的内容，存放在桌面上；
2. 执行下列命令：

   cd /home/YourUserName/Desktop
   chmod +x JK_Sort.sh
   gnome-terminal  -x /home/YourUserName/Desktop/JK_Sort.sh

3. 打开桌面文件夹，并全屏化，从Edit->Prefrences中设置文件的操作方式为：双击打开项目、打开项目时运行文件。