基于深度学习的机器人无序分拣环境安装汇总


对机器人无序分拣项目所需要的软件环境安装进行汇总。

〇、前言

这里对机器人无序分拣项目用到的所有软件环境进行汇总,方便复现。

硬件需求:计算机、NVIDIA显卡、realsense D435i、气动夹爪及相应控制器。

软件需求:Ubuntu16.04、显卡驱动、相机驱动、Anaconda2、opencv3.4.1、boost1.58、Qt5.8。

一、软件环境汇总

1.1 Ubuntu安装

详细过程参考Windows下采用U盘安装Ubuntu双系统详细过程

1.2 显卡驱动的安装

参考Ubuntu安装NVIDIA显卡驱动

1.3 Realsense相机驱动的安装

参考Ubuntu安装Realsense的驱动

1.4 boost1.58的安装

参考Linux下boost库的安装

1.5 USB设备固定端口的方法

参考Ubuntu下固定USB设备名称的方法

1.6 Qt5.8的安装

参考Linux下QT环境的配置

1.7 OpenCV3.4.1的安装

参考Linux下OpenCV库的安装

1.8 OpenCV_contrib的安装

参考opencv_contrib的安装方法

1.9 Anaconda2与tensorflow的安装

  1. 官网下载相应的安装包
  2. 执行bash Anaconda2-2019.10-Linux-x86_64.sh,按照提示回车或输入yes,最后一部选择yes
  3. 验证安装完成。执行
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    cd home/(YourUserName)/anaconda2/bin
    source activate
    如果在终端的用户名a前出现(base),表示安装成功。
  4. 虚拟环境中tensorflow和opencv的安装:
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    conda install tensorflow-gpu==1.12.0
    conda install --channel https://conda.anaconda.org/menpo opencv
  5. 如果每次打开终端前面都会有(base),可以执行下列两句:
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    conda config --show
    conda config --set auto_activate_base False

1.10 安装Eigen库

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sudo apt-get install libeigen3-dev

1.11 设置.sh文件一键启动

为了省掉打开多个终端需要输命令启动的步骤,将它们都写在一个.sh文件中,设置为双击运行。设置方法:

  1. 新建xx.sh文件,例如JK_Sort.sh,并写入相应的内容,存放在桌面上;
  2. 执行下列命令:
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    cd /home/YourUserName/Desktop
    chmod +x JK_Sort.sh
    gnome-terminal -x /home/YourUserName/Desktop/JK_Sort.sh
  3. 打开桌面文件夹,并全屏化,从Edit->Prefrences中设置文件的操作方式为:双击打开项目、打开项目时运行文件。
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