对机器人无序分拣项目所需要的软件环境安装进行汇总。
〇、前言
这里对机器人无序分拣项目用到的所有软件环境进行汇总,方便复现。
硬件需求:计算机、NVIDIA显卡、realsense D435i、气动夹爪及相应控制器。
软件需求:Ubuntu16.04、显卡驱动、相机驱动、Anaconda2、opencv3.4.1、boost1.58、Qt5.8。
一、软件环境汇总
1.1 Ubuntu安装
详细过程参考Windows下采用U盘安装Ubuntu双系统详细过程。
1.2 显卡驱动的安装
1.3 Realsense相机驱动的安装
1.4 boost1.58的安装
1.5 USB设备固定端口的方法
1.6 Qt5.8的安装
1.7 OpenCV3.4.1的安装
1.8 OpenCV_contrib的安装
1.9 Anaconda2与tensorflow的安装
- 官网下载相应的安装包
- 执行
bash Anaconda2-2019.10-Linux-x86_64.sh
,按照提示回车或输入yes,最后一部选择yes - 验证安装完成。执行如果在终端的用户名a前出现
1
2cd home/(YourUserName)/anaconda2/bin
source activate(base)
,表示安装成功。 - 虚拟环境中tensorflow和opencv的安装:
1
2conda install tensorflow-gpu==1.12.0
conda install --channel https://conda.anaconda.org/menpo opencv - 如果每次打开终端前面都会有(base),可以执行下列两句:
1
2conda config --show
conda config --set auto_activate_base False
1.10 安装Eigen库
1 | sudo apt-get install libeigen3-dev |
1.11 设置.sh文件一键启动
为了省掉打开多个终端需要输命令启动的步骤,将它们都写在一个.sh文件中,设置为双击运行。设置方法:
- 新建xx.sh文件,例如JK_Sort.sh,并写入相应的内容,存放在桌面上;
- 执行下列命令:
1
2
3cd /home/YourUserName/Desktop
chmod +x JK_Sort.sh
gnome-terminal -x /home/YourUserName/Desktop/JK_Sort.sh - 打开桌面文件夹,并全屏化,从
Edit
->Prefrences
中设置文件的操作方式为:双击打开项目、打开项目时运行文件。