介绍 Ubuntu16.04 下 Igh Ethercat 主站搭建的过程。

1 前言

从 https://github.com/ribalda/ethercat 下载 ethercat 安装包。

2 安装流程

用 lspci -vvv 查看网卡的型号以及驱动类型，也可以系统桌面右上角的网络连接中查看网卡的型号，从网上搜驱动类型。

82575EB

Ethernet controller 可以看到网卡型号为 82576，Kernel modules 可以看到网卡驱动类型为 igb。

用 ifconfig 查看所有网卡的MAC地址，也可以从系统桌面右上角的网络连接中通过 Edit Connections —> Edit —> Ethernet —> Device 中查看。

mac

sudo apt-get install autoconf autogen libtool   # 安装依赖项
cd 安装包路径
./bootstrap
./configure --prefix=/opt/etherlab --enable-generic --enable-8139too=no --enable-igb=yes --enable-r8169=yes --enable-e1000e=yes --enable-cycles --enable-hrtimer
#./configure --prefix=/opt/etherlab --enable-generic --enable-8139too=no --enable-igb=yes --enable-r8169=yes --enable-e1000e=yes --enable-cycles --enable-hrtimer=yes --enable-rtdm=yes --with-xenomai-dir=/usr/xenomai
make -j6
make all modules
sudo -s
make install
sudo make modules_install
cd /etc
sudo mkdir sysconfig
sudo cp /opt/etherlab/etc/sysconfig/ethercat /etc/sysconfig
sudo cp /opt/etherlab/etc/init.d/ethercat /etc/init.d
sudo cp /opt/etherlab/etc/ethercat.conf /etc
sudo gedit /etc/sysconfig/ethercat

在第27行 MASTER0_DEVICE的引号中添加网卡的MAC地址，例如 MASTER0_DEVICE=”6c:b3:11:40:a7:e0”。

在第100行 DEVICE_MODULES的引号中添加网卡驱动类型，例如 DEVICE_MODULES=”igb”。

注意：经过实际测试，preempt_rt+Ethercat，使用igb的驱动，会造成内存泄露的问题。现象就是程序正常运行，然后内存会逐渐增大，用最简单的程序，大概会一分钟增加0.01G内存，程序结束后，这块内存也不会自动销毁，换成generic的驱动（或者使用RTL8169驱动支持的网卡），则没有这个问题！

保存退出后，继续执行：

sudo ln -s /opt/etherlab/bin/ethercat /usr/local/bin/ethercat
echo KERNEL==\"EtherCAT[0-9]*\", MODE=\"0664\" > /etc/udev/rules.d/99-EtherCAT.rules
sudo depmod
sudo /etc/init.d/ethercat start     # 打开主站
sudo /etc/init.d/ethercat stop      # 停止主站
sudo /etc/init.d/ethercat restart   # 重启主站