机场行李筐分拣项目环境安装汇总

介绍机场行李筐智能分拣项目的安装环境~

1 前言

经过与几位师弟、公司杨禹铭的共同探索,总结在机场行李框分拣项目中需要用到的环境如下:

硬件设施:

i7-8700 + RTX2080 Ti + 机器人 + Basler + realsense。

软件环境:

  1. Ubuntu16.04(内核4.15)
  2. 显卡驱动;
  3. Cuda;
  4. CUDNN;
  5. Opencv+Opencv_contrib;
  6. basler相机驱动;
  7. realsense相机驱动;
  8. darknet yolov4;
  9. pytorch yolov3
  10. PCL;
  11. VTK-8.2.0;
  12. Ubuntu终端科学上网。

2 环境安装

2.1 Ubuntu16.04安装

Ubuntu16.04系统安装见Windows下采用U盘安装Ubuntu双系统详细过程

注意:建议安装内核版本为4.15,即小版本为Ubuntu16.04.4的系统。

2.2 Realsense相机驱动安装

参考Ubuntu安装Realsense的驱动

注意:上述网址中的Terminal命令可能有一部分已经失效,建议参考官方github的教程安装。

注意:如果装完之后执行realsense-viewer ,出现一个加号的情况,建议更换显示器再尝试。

2.3 darknet yolov4环境的搭建

显卡驱动、Cuda、Cudnn是为了搭建darknet yolov4所需的环境。

2.3.1 显卡驱动的安装

参考Ubuntu安装NVIDIA显卡驱动

注意:安装完后留意执行nvidia-smi 后在右上角显示的CUDA Version是多少。
对于老版本的显卡,例如1050ti,直接从 Setting -> Software & Updates -> Additional Drivers, 选择默认的NVIDIA显卡驱动。

2.3.2 Cuda和Cudnn的安装

参考Ubuntu下CUDA和cuDNN的安装.

2.3.3 Opencv-3.4.12的安装

参考Opencv-3.4.12的安装.

2.3.4 darknet yolov4环境测试

参考Darknet Yolov4创建数据集并使用.

2.4 deeplabv3的环境搭建

参考使用deeplab训练自己的数据集.

2.5 basler相机驱动的安装

官方网站:https://www.baslerweb.com/cn/products/software/basler-pylon-camera-software-suite/

解压pylon_6.1.1.19861_x86_64_setup.tar.gz文件, 里面有install文件有安装教程.

安装后用USB3.0进行测试

测试:

插入basler相机(注意USB需要插3.0),在/opt/pylon/bin目录下执行sudo ./pylonviewer,然后拍照保存

2.6 pcl库的安装

参考pcl库的安装.

2.7 终端科学上网

参考Ubuntu终端科学上网的方法

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