Mujoco210安装

本文将介绍Mujoco210的安装过程。

1 前言

重装电脑后,需要重配置Mujoco环境,遂升级至210版本。安装平台:Ubuntu18.04 + Mujoco 2.1.0 + mujoco_py

2 Mujoco的安装

  1. 下载 Mujoco210 Linux 版本: https://mujoco.org/download/mujoco210-linux-x86_64.tar.gz.
  2. 执行下列指令。
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    mkdir ~/.mujoco                                    # 创建文件夹
    cd mujoco210下载路径
    tar -zxvf mujoco210-linux-x86_64.tar.gz -C ~/.mujoco # 解压至~/.mujoco
    sudo gedit ~/.basrc
    # 最后添加 export LD_LIBRARY_PATH=~/.mujoco/mujoco210/bin
    # 保存退出
    source ~/.bashrc
  3. 执行下列指令验证是否安装成功。
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    cd ~/.mujoco/mujoco210/bin
    ./simulate ../model/humanoid.xml
  4. 顺利的话,会出现下图所示的结果。
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3 mujoco_py的安装

3.1 mujoco_py的下载

执行下列语句下载 mujoco_py。

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git clone https://github.com/openai/mujoco-py.git

3.2 mujoco_py的安装

依赖项的安装。

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# 注意可能需要科学上网
sudo apt-get install libgl1-mesa-dev libgl1-mesa-glx libosmesa6-dev
sudo apt-get install libglew-dev
sudo apt-get install patchelf

如果不安装这个依赖项,可能会出现第4节中的问题。

mujoco_py的安装。

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conda activate py38  # 激活自己用anaconda配置的环境
cd ~/mujoco-py # 自己下载mujoco-py的路径

pip3 install -U 'mujoco-py<2.2,>=2.1'
pip3 install -r requirements.txt
pip3 install -r requirements.dev.txt
python3 setup.py install

3.3 配置.bashrc

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sudo gedit ~/.bashrc
# 文件最后添加 export LD_LIBRARY_PATH=$LD_LIBRARY_PATH:/usr/lib/nvidia
# 再添加 export LD_PRELOAD=/usr/lib/x86_64-linux-gnu/libGLEW.so
# 保存退出
source ~/.bashrc

3.4 验证安装成功

新开一个终端,如下图所示。
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运行 mujoco_py 中自带的例子:

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cd ~/mujoco-py/examples/            # 打开 mujoco_py 的 examples 路径
python3 setting_state.py

成功的话将会出现下面的结果。

4 出现的问题

在终端中执行 import mujoco_py 时出现如下问题:

  1. fata error: X11/Xlib.h: No such file or directory
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  2. fatal error: GL/glew.h: No such file or directory
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  3. No such file or directory: ‘patchelf’
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解决办法: 安装第3.2节的依赖。

终端能正常运行后,运行示例程序时直接卡死,终端提示 ERROR: GLEW initalization error: Missing GL version。
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解决办法: 在 ~/.bashrc 中添加 export LD_PRELOAD=/usr/lib/x86_64-linux-gnu/libGLEW.so

5 Pycharm 中运行mujoco_py会出现的问题

在Pycharm中运行mujoco_py会出现环境变量的问题,解决方法是手动添加环境变量。
Pycharm -> Run -> Edit Configurations -> Environment Variables,添加:
$LD_LIBRARY_PATH:/home/robot/.mujoco/mujoco210/bin:$LD_LIBRARY_PATH:/usr/lib/nvidia

注意两个环境变量中间用一个:隔开
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参考链接

  1. https://zhuanlan.zhihu.com/p/486957504
  2. https://www.cnblogs.com/devilmaycry812839668/p/16007042.html
  3. https://blog.csdn.net/weixin_44420419/article/details/116231500
  4. https://github.com/openai/mujoco-py/issues/652
  5. https://github.com/openai/mujoco-py
  6. https://codeantenna.com/a/78cxVW5Ate
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