Mujoco210安装

本文将介绍Mujoco210的安装过程。

1 前言

重装电脑后，需要重配置Mujoco环境，遂升级至210版本。安装平台：Ubuntu18.04 + Mujoco 2.1.0 + mujoco_py

2 Mujoco的安装

1. 下载 Mujoco210 Linux 版本： https://mujoco.org/download/mujoco210-linux-x86_64.tar.gz.
2. 执行下列指令。

   mkdir ~/.mujoco                                    # 创建文件夹
   cd mujoco210下载路径
   tar -zxvf mujoco210-linux-x86_64.tar.gz -C ~/.mujoco # 解压至~/.mujoco
   sudo gedit ~/.basrc
   # 最后添加 export LD_LIBRARY_PATH=~/.mujoco/mujoco210/bin
   # 保存退出
   source ~/.bashrc

3. 执行下列指令验证是否安装成功。

   cd ~/.mujoco/mujoco210/bin
   ./simulate ../model/humanoid.xml

4. 顺利的话，会出现下图所示的结果。
   

3 mujoco_py的安装

3.1 mujoco_py的下载

执行下列语句下载 mujoco_py。

git clone https://github.com/openai/mujoco-py.git

3.2 mujoco_py的安装

依赖项的安装。

# 注意可能需要科学上网
sudo apt-get install libgl1-mesa-dev libgl1-mesa-glx libosmesa6-dev
sudo apt-get install libglew-dev
sudo apt-get install patchelf

如果不安装这个依赖项，可能会出现第4节中的问题。

mujoco_py的安装。

conda activate py38  # 激活自己用anaconda配置的环境
cd ~/mujoco-py       # 自己下载mujoco-py的路径

pip3 install -U 'mujoco-py<2.2,>=2.1'
pip3 install -r requirements.txt
pip3 install -r requirements.dev.txt
python3 setup.py install

3.3 配置.bashrc

sudo gedit ~/.bashrc
# 文件最后添加 export LD_LIBRARY_PATH=$LD_LIBRARY_PATH:/usr/lib/nvidia 
# 再添加 export LD_PRELOAD=/usr/lib/x86_64-linux-gnu/libGLEW.so
# 保存退出
source ~/.bashrc

3.4 验证安装成功

新开一个终端，如下图所示。

运行 mujoco_py 中自带的例子：

cd ~/mujoco-py/examples/            # 打开 mujoco_py 的 examples 路径
python3 setting_state.py 

成功的话将会出现下面的结果。

4 出现的问题

在终端中执行 import mujoco_py 时出现如下问题：

1. fata error: X11/Xlib.h: No such file or directory
   
2. fatal error: GL/glew.h: No such file or directory
   
3. No such file or directory: ‘patchelf’
   

解决办法： 安装第3.2节的依赖。

终端能正常运行后，运行示例程序时直接卡死，终端提示 ERROR: GLEW initalization error: Missing GL version。

解决办法： 在 ~/.bashrc 中添加 export LD_PRELOAD=/usr/lib/x86_64-linux-gnu/libGLEW.so

5 Pycharm 中运行mujoco_py会出现的问题

在Pycharm中运行mujoco_py会出现环境变量的问题，解决方法是手动添加环境变量。
Pycharm -> Run -> Edit Configurations -> Environment Variables，添加：
$LD_LIBRARY_PATH:/home/robot/.mujoco/mujoco210/bin:$LD_LIBRARY_PATH:/usr/lib/nvidia

注意两个环境变量中间用一个:隔开

参考链接

1. https://zhuanlan.zhihu.com/p/486957504
2. https://www.cnblogs.com/devilmaycry812839668/p/16007042.html
3. https://blog.csdn.net/weixin_44420419/article/details/116231500
4. https://github.com/openai/mujoco-py/issues/652
5. https://github.com/openai/mujoco-py
6. https://codeantenna.com/a/78cxVW5Ate