介绍OpenCV_contrib的安装方法。

0 前言

在做基于深度学习的机器人无序分拣项目中，用到了Realsense，使用该相机做图像处理的相关工作还需要安装opencv_contrib。可以从GitHub上找到与opencv版本相对应的opencv_contrib库。

1 安装方法

下载完源码后，将解压后的文件放在opencv3.4.1文件夹中，依次执行下列命令：

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cd opencv3.4.1文件夹
cd build
cmake -D OPENCV_EXTRA_MODULES_PATH=../opencv_contrib-3.4.1/modules ../../opencv-3.4.1 ..
make -j4
sudo make install

2 可能遇到的一些问题

不出意外的话，直接编译会出现一些问题，例如：
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在这里，直接给出我针对出现的问题进行的三步操作：

  1. 打开opencv-3.4.1文件夹下的CMakeLists.txt，添加包含目录，如下图所示。
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  2. 对于opencv2/xfeatures2d/cuda.hpp: No such file or directory 类问题的解决方法是：将文件中的路径更改为绝对路径[1]。
    如报错如下：

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    /usr/local/arm/opencv-3.4.0/opencv_contrib-3.4.0/modules/xfeatures2d/include/opencv2/xfeatures2d.hpp:42:10: 
    fatal error: /opencv2/xfeatures2d.hpp: No such file or directory
     #include "/opencv2/xfeatures2d.hpp"
              
    compilation terminated.

    根据给的路径找到xfeature2d.hpp的文件并打开，找到第42行如下：

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    40 #ifndef __OPENCV_XFEATURES2D_HPP__
    41 #define __OPENCV_XFEATURES2D_HPP__
     
    42 #include"/opencv2/xfeatures2d.hpp

    将第42行中的路径修改为绝对路径。所有找不到的都可以按这种方法解决。

  3. 对于boostdesc_bgm.i的问题，直接下载到需要的文件夹，如下所示[1]。
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    这些文件的下载地址：
    链接：https://pan.baidu.com/s/1pv2P8jn14im9IUDGorIuFg
    提取码：2jnr

参考链接

  1. https://blog.csdn.net/weixin_44152895/article/details/102882502
  2. https://blog.csdn.net/u012321968/article/details/106654012/
  3. https://github.com/heyvision/Documents/blob/master/Install_procedure.md